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projecto RESOLV

(logo: Kia Ng)

O tema de investigação que escolhi foi a localização de robots móveis terrestres.

Nesta área dediquei-me ao estudo das seguintes temas e sensores:

  • Algoritmos de localização
  • Caracterização de sensores e fusão de dados
  • Laser Range Scanners
  • Global Positioning Systems
  • Odometria
  • Visão por computador

O meu trabalho principal de investigação foi realizado no âmbito do projecto RESOLV, para o qual realizei o sistema de localização baseado em Laser.
 

 
 

A Localização no projecto RESOLV

O sistema de localização calcula a posição e orientação do robot num plano utilizando um Laser Scanner para efectuar um varrimento circular plano.

Foram desenvolvidos dois algoritmos de localização:

  1. Frame Localisation usa extracção e comparação de elementos notáveis, sem recorrer a estimativas auxiliares de posição e orientação,
  2. Approximate Localisation produz uma estimativa mais rigorosa a partir de uma estimativa inicial, que pode ser fornecida pela odometria do sistema quando disponível, pelo primeiro algoritmo ou por qualquer fonte externa.

O erro máximo de localização é inferior a 2cm e 0.2º, em ambientes interiores normais de habitação e escritórios. Para conhecer o sistema de localização consulte as publicações ou as apresentações dinâmicas, disponíveis on-line associadas a cada publicação por mim apresentada.
 

laser field of view
 

O Laboratório de Robótica Móvel

Até Março de 2001 trabalhei no LRM-Laboratório de Robótica Móvel, sob a orientação da Profª Maria Isabel Ribeiro.

Os trabalhos do Laboratório desdobram-se em cinco áreas:

  • desenho de robots móveis terrestres
  • sistemas de navegação e controlo
  • análise estatística e fusão de dados sensoriais
  • cooperação entre robots
  • reconstrução tridimensional de espaços edificados

Ao visitar o sítio do Laboratório de Robótica Móvel encontrará todos os elementos do nosso grupo, os projectos em que participamos e o equipamento de que dispomos.
 

LRM

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Laboratório de
Robótica Móvel

 

O Laboratório de Visão Robótica

Entre Abril e Dezembro de 2001 colaborei com o Vislab-Laboratório de Visão Robótica, sob a orientação do Prof. José Santos-Victor.

O Vislab dedica-se à investigação e desenvolvimento de ferramentas baseadas em visão por computador. As aplicações destinam-se, sobretudo, à robótica.

O Vislab desenvolve trabalhos na área da visão activa, controlo baseado em visão, análise de movimento e segmentação.
 

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Laboratório de Visão Robótica
©2002 João Gomes Mota
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Última alteração: Junho 2002 inicio da página