O tema de investigação que escolhi foi a localização de robots móveis terrestres.

Nesta área dediquei-me ao estudo das seguintes temas e sensores:

• Algoritmos de localização
• Caracterização de sensores e fusão de dados
• Laser Range Scanners
• Global Positioning Systems
• Odometria
• Visão por computador

O meu trabalho principal de investigação foi realizado no âmbito do projecto RESOLV, para o qual realizei o sistema de localização baseado em Laser.
 

A Localização no projecto RESOLV

O sistema de localização calcula a posição e orientação do robot num plano utilizando um Laser Scanner para efectuar um varrimento circular plano.

Foram desenvolvidos dois algoritmos de localização:

1. Frame Localisation usa extracção e comparação de elementos notáveis, sem recorrer a estimativas auxiliares de posição e orientação,
2. Approximate Localisation produz uma estimativa mais rigorosa a partir de uma estimativa inicial, que pode ser fornecida pela odometria do sistema quando disponível, pelo primeiro algoritmo ou por qualquer fonte externa.

O erro máximo de localização é inferior a 2cm e 0.2º, em ambientes interiores normais de habitação e escritórios. Para conhecer o sistema de localização consulte as publicações ou as apresentações dinâmicas, disponíveis on-line associadas a cada publicação por mim apresentada.
 

O Laboratório de Robótica Móvel

Até Março de 2001 trabalhei no LRM-Laboratório de Robótica Móvel, sob a orientação da Profª Maria Isabel Ribeiro.

Os trabalhos do Laboratório desdobram-se em cinco áreas:

• desenho de robots móveis terrestres
• sistemas de navegação e controlo
• análise estatística e fusão de dados sensoriais
• cooperação entre robots
• reconstrução tridimensional de espaços edificados

Ao visitar o sítio do Laboratório de Robótica Móvel encontrará todos os elementos do nosso grupo, os projectos em que participamos e o equipamento de que dispomos.
 

O Laboratório de Visão Robótica

Entre Abril e Dezembro de 2001 colaborei com o Vislab-Laboratório de Visão Robótica, sob a orientação do Prof. José Santos-Victor.

O Vislab dedica-se à investigação e desenvolvimento de ferramentas baseadas em visão por computador. As aplicações destinam-se, sobretudo, à robótica.

O Vislab desenvolve trabalhos na área da visão activa, controlo baseado em visão, análise de movimento e segmentação.